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이 가이드는 LeRobot을 사용하여 실제 로봇을 제어하고 학습시키는 전체 과정을 단계별로 안내합니다.
LeRobot 워크플로우 개요
LeRobot으로 로봇 AI를 구축하는 과정을 요약했습니다, 이대로 따라하시면 제일 쉬워요!
LeRobot 전체 워크플로우
1
하드웨어 선택 및 준비
로봇 하드웨어를 선택하고 조립합니다
2
LeRobot 플랫폼 설치
개발 환경을 구성하고 LeRobot을 설치합니다
3
Teleoperation 셋업
카메라, 조명등 환경을 셋업 하고, 로봇을 제어해 봅니다.
4
사전 학습 모델 테스트
HuggingFace에서 제공하는 사전 학습 모델을 테스트합니다
5
데이터 수집
Teleoperation을 통해 학습 데이터를 수집합니다
6
모델 학습
수집한 데이터로 나만의 모델을 학습시킵니다
7
모델 적용 & 실전 테스트
학습된 모델을 테스트하고 실제 로봇에 적용합니다
반복: 더 나은 성능을 위해 5-7 단계를 반복합니다
단계별 상세 가이드
1. 하드웨어 선택 및 준비
LeRobot은 다양한 로봇 하드웨어를 지원합니다. 예산과 목적에 맞는 하드웨어를 선택하세요.
2. LeRobot 플랫폼 설치
개발 환경을 구성하고 LeRobot 소프트웨어를 설치합니다.
3. Teleoperation 설정
로봇을 원격으로 제어할 수 있도록 teleoperation을 설정합니다.
4. 사전 학습 모델 사용하기
HuggingFace에서 제공하는 사전 학습된 모델을 다운로드하고 테스트합니다.
# 사전 학습 모델 다운로드 및 테스트
from lerobot.common.policies.factory import make_policy
# HuggingFace에서 모델 불러오기
policy = make_policy(
"lerobot/act@main",
device="cuda"
)
# 모델로 로봇 제어
policy.evaluate()5. 데이터 수집
Teleoperation을 통해 로봇을 조작하며 학습 데이터를 수집합니다.
6. 모델 학습
수집한 데이터로 나만의 모델을 학습시킵니다.
7. 모델 평가 및 개선
학습된 모델을 실제 로봇에서 테스트하고 성능을 평가합니다.
축하합니다!
첫 번째 로봇 AI 모델을 만드셨습니다! 이제 더 많은 데이터를 수집하고 모델을 개선해보세요.
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