Koch v1.1
Koch v1.1은 Alexander Koch의 오리지널 저비용 로봇 디자인을 개선한 버전입니다. 연구와 학습을 위한 경제적이고 모듈형 설계의 로봇 팔로, LeRobot과 완벽하게 호환됩니다.
두 가지 버전
Koch 로봇에는 두 가지 버전이 있습니다:
- 오리지널: Alexander Koch의 첫 번째 디자인
- v1.1: Jess Moss의 개선된 버전
💰 비용 분석
리더 암 (Leader Arm)
- 6x Dynamixel XL330-M077-T 서보 (26,400원 x6)
- Waveshare 서보 드라이버 보드
- 5V 전원 공급장치
- 예상 비용: 약 20만원 + @
팔로워 암 (Follower Arm)
- 2x Dynamixel XL430-W250-T 서보 (31,900원)
- 4x Dynamixel XL330-M288-T 서보 (26,400원)
- Waveshare 서보 드라이버 보드
- 12V 전원 공급장치
- 예상 비용: 약 20만원 + @
총 시스템 비용: 약 50만원
필자 의견
Koch v1.1은 비용 대비 성능이 뛰어난 로봇 팔입니다. 초보자가 시작하기에 적합하며, 부품 구매와 3D 프린팅만으로 제작 가능합니다. 다만 Dynamixel 서보는 한국에서 구매가 더 저렴할 수 있으니 국내 공급처를 확인해보세요.
Depreacated, 아래 링크 참조
https://github.com/AlexanderKoch-Koch/low_cost_robot
🛠️ 제작 가이드
3D 프린팅 설정
• 레이어 높이: 0.2mm
• 노즐 직경: 0.4mm (최대)
• 인필 밀도: ~30%
• 권장 소재: PLA+, ABS, PETG조립 가이드
전원 요구사항
전원 공급 전압에 주의하세요:
- 리더 암: 5V
- 팔로워 암: 12V
🚀 소프트웨어 설정
LeRobot 통합
uv pip install -e ".[dynamixel]"실제 응용
- 물체 조작 및 픽앤플레이스
- 의류 접기 등 작업
- 교육 및 훈련 플랫폼
경량화
- XL330 서보: 단 18g
📚 리소스
Koch v1.1
오리지널 Koch
Koch 로봇은 저비용으로 로봇공학을 시작하기에 완벽한 플랫폼입니다. 활발한 오픈소스 커뮤니티에서 지원을 받을 수 있습니다!
Koch 로봇 프로젝트는 지속적으로 발전하고 있습니다. 최신 업데이트는 각 GitHub 저장소를 확인하세요.