SO-ARM101

SO-ARM101 Follower Arm

SO-ARM101은 RobotStudio와 Hugging Face가 협력하여 개발한 오픈소스 로봇 팔입니다. LeRobot 라이브러리와 완벽하게 호환되며, AI 로봇공학 학습에 최적화되어 있습니다.

최신 버전

SO-ARM101은 SO-ARM100의 차세대 버전으로, 개선된 배선과 더 쉽게 조립할 수 있는 설계를 특징으로 합니다.

💰 비용 분석

리더 암 (Leader Arm)

  • 6x STS3215 서보 모터 (중국 국내가격 약 20,000원 x6)
  • STServo 드라이버 보드
  • 7.4V 전원 공급장치
  • 3D 프린팅 파츠
  • 예상 비용: 약 25만원

팔로워 암 (Follower Arm)

  • 6x STS3215 서보 모터 (중국 국내가격 약 20,000원 x6)
  • STServo 드라이버 보드
  • 7.4V 전원 공급장치
  • 3D 프린팅 파츠
  • 예상 비용: 약 25만원

총 시스템 비용: 약 50만원

Seeed Studio 나 Wowrobo 에서 키트를 주문 할 수 있습니다, 관세, 배송비 다 고려하면 약 50만원 수준에서 중국 직구가 가능합니다.

필자 의견

SO-101은 Feetech 서보를 사용하여 Dynamixel보다 저렴하면서도 스펙상 동일한 토크를 제공합니다. 특히 1/345 기어비의 리더 암은 사람이 조작하기 매우 편하게 설계되었습니다. 한국에서는 AliExpress나 직구로 서보를 구매하는 것이 경제적입니다.

다만 문제가 여러가지 있습니다. 제품이 QC가 안 되어 있어요. 복불복이 많습니다. 여분의 모터를 주문하는 것을 추천드립니다.
내구도도 더 안 좋아 보입니다. 사용하다보면 고장나는 경우를 여러번 봤습니다.
Dynamixel 의 특허 침해 이슈가 있습니다. (실제 특허 침해 여부는 제가 판단할 능력이 없습니다.) 중국 외 지사가 없어서 A/S 대응이 어렵습니다.

단계별 구매 계획

1단계: 기본 세트 (약 50만원)

  • 리더, 팔로워 암용 서보 12개
  • 드라이버 보드 2개
  • 전원 공급장치

2단계: 확장 옵션 (약 10 ~ 만원)

  • 카메라 및 마운트, 오픈 소스로 여러 에드온 설계도가 있습니다.
  • 추가 센서

🛠️ 제작 가이드

3D 프린팅 설정

• 레이어 높이: 0.2mm
• 노즐 직경: 0.4mm
• 인필 밀도: 15-20%
• 권장 소재: PLA+ (강도와 프린팅 용이성의 균형)
• 서포트: 필요한 부분만 부분적으로

조립 가이드

조립 팁

공식 GitHub의 조립 매뉴얼을 따라가면서, 각 단계마다 서보 ID를 올바르게 설정하는 것이 중요합니다. 서보 디버깅 소프트웨어를 사용하여 먼저 모든 서보의 작동을 확인하세요.

주요 조립 단계:

  1. 3D 프린팅 파츠 준비 및 후처리
  2. 서보 모터 ID 설정 (0-5번)
  3. 베이스부터 순차적으로 조립
  4. 배선 정리 및 고정
  5. 전원 연결 및 테스트

전원 요구사항

전원 사양에 주의하세요:

  • 전압: 7.4V (안정적인 DC 전원, 낮춰도 됨. 12V 옵션도 있음)
  • 전류: 5A 이상 권장

🚀 소프트웨어 설정

LeRobot 통합

# Feetech 서보 드라이버 설치
uv pip install -e ".[feetech]"

# 로봇 연결 확인
python -m lerobot.scripts.find_devices

서보 디버깅

Feetech의 공식 디버깅 소프트웨어 사용:

  • SCServo_Debug_Software
  • 서보 ID, 속도, 위치 설정 가능

펌웨어 버전이나 설정 툴은 따로 없어서 직접 통신해야함. 권장하지 않음.

실제 응용

  • 물체 조작 및 픽앤플레이스 작업
  • AI 모델 학습을 위한 데이터 수집
  • 연구 및 교육 플랫폼

특징

  • 기어비 최적화: 리더 암은 1/345로 부드러운 조작
  • 경량 설계: 전체 무게 약 1.5kg
  • 모듈형 구조: 쉬운 유지보수 및 업그레이드

🔌 확장 옵션

선택적 업그레이드

  • 오버헤드 카메라 마운트: 작업 공간 전체 뷰
  • 손목 카메라: 정밀한 작업을 위한 근접 뷰
  • 컴플라이언트 그리퍼: 부드러운 파지
  • 베이스 마운트 옵션: 안정적인 설치
  • 모바일 베이스: LeKiwi

📚 리소스

SO-101 공식 자료

커뮤니티

SO-ARM101은 초보자부터 전문가까지 모두에게 적합한 저가형 로봇 플랫폼입니다. 하드웨어 측면에서는 장난감 수준이 맞긴 합니다. 활발한 오픈소스 커뮤니티가 지속적으로 개선하고 있으며, 여러분의 기여도 환영합니다!

SO-101 프로젝트는 지속적으로 발전하고 있습니다. 최신 업데이트는 각 GitHub 저장소를 확인하세요.